Kısaca “bilinçli rüya” olarak ifade edilebilecek lüsid rüya kişinin rüya gördüğü sırada, rüya gördüğünün farkında olması haline ve rüya gördüğünün bilincinde olduğu bu tür rüyalara verilen addır.[64] Terimdeki “berrak” anlamına gelen lüsid sıfatı “bilinçli” (Fr. conscient) sözcüğüyle eşanlamlı olarak ilk kez 1867’de Fransız onirolog Léon d'Hervey de Saint-Denys tarafından “Rüyalar ve Rüyaları Yönetme Araçları” adlı eserinde kullanılmıştır. Terim daha sonra Oxford Psikofizik Enstitüsü’nden Celia Green tarafından kullanılmasıyla yaygınlık kazanmıştır. Lüsid rüyada kişi gördüklerinin ve yaşadıklarının bir rüya olduğunun farkına varmakla birlikte rüya akıp gitmeye devam eder.

Nasıl diğer rüya türleri sırasında yaşananlar, o anda rüya değil de gerçekmiş gibi algılanıyor ve yaşanıyorsa, lüsid rüyada yaşanılanlar da gerçek olarak algılanır.[65] Lüsid rüya bilimsel olarak araştırılmış ve gerçekliği doğrulanmıştır.